Brillante oficial del Ejército del Norte.
En 1812, días antes de la batalla de Tucumán, el coronel Huici, realista, se adelantó confiado, con unos soldados, hasta la villa de Trancas. Allí fue hecho prisionero por el teniente Esteban Figueroa. El episodio es conocido, pero no ocurre lo mismo con la brillante foja de servicios de Figueroa, que tomamos de Vicente Osvaldo Cutolo.
Había nacido en Tucumán, en 1788, hijo de Manuel Figueroa y María de los Ángeles Zeballos. Luchó en las invasiones inglesas, en el Batallón de Arribeños Voluntarios. En 1808 ascendió a subteniente y luego fue promovido a teniente. Al estallar la Revolución de Mayo, se incorporó al Ejército del Norte. Marchó así a reprimir la contrarrevolución de Córdoba y luego, ya en territorio altoperuano, peleó en Cotagaita y en la victoria de Suipacha. Luego, a órdenes de Juan José Viamonte, revistó en el posterior desastre de Huaqui.
Ya bajo el mando de Manuel Belgrano, Figueroa estuvo en la batalla de Tucumán, en la batalla de Salta, y marchó a la segunda campaña del Alto Perú. Luchó en los desastres de Vilcapugio y Ayohuma, en el último de los cuales cayó prisionero de los realistas. Estuvo encerrado en las Casas Matas del Callao durante siete años, hasta que fue librado en un canje de prisioneros, a fines de 1820. Ya con grado de coronel efectivo en 1822, poco después fue nombrado gobernador militar y político de Salta, cargo que desempeñó hasta 1824. Se estableció finalmente en la localidad peruana de Jauja. Falleció, en fecha imprecisa, luego de la batalla de Ayacucho, en Huaylas. Sus jefes destacaron siempre las condiciones de Figueroa. Su madre, hacia 1849, se dirigió al Gobierno de la Confederación, manifestando que tuvo cuatro hijos militares, de los cuales habían fallecido tres, y pedía un socorro para su vejez.